齊國雖然在長勺打了一次敗仗，但是這並沒有影響齊桓公後來的霸主地位。過了十多年，北方的燕國（都城在今北京）派使者來討救兵，説燕國被附近的一個部落山戎侵犯，打了敗仗。齊桓公就決定率領大軍去救燕國。
公元前663年，齊國大軍到了燕國，山戎已經搶了一批百姓和財寶逃回去了。
齊國和燕國的軍隊聯合起來，一直向北追去。沒想到他們被敵人引進了一個迷谷。那迷谷就像大海一樣，沒邊沒沿，怎麼也找不到原來的道兒。
還是管仲想出一個主意來。他對齊桓公説：“馬也許能認得路，不如找幾匹當地的老馬，讓它們在頭裏走，也許能走出這個地方。”
齊桓公叫人挑了幾匹老馬，讓它們領路。這幾匹老馬果然領着人馬出了迷谷。
齊桓公幫助燕國打敗山戎以後，邢國也遭到另一個部落狄人的侵犯。齊桓公又帶着人馬去趕跑了狄人，幫助邢國重築了城牆。接着，狄人又侵犯衞國，齊桓公幫助衞國在黃河南岸重建國都。就因為這幾件事，齊桓公的威望就提高了。只有南方的楚國（都城在今湖北江陵西北），不但不服齊國，還跟齊國對立起來，要跟齊國比個高低。
楚國在中國南部，向來不和中原諸侯來往。那時候，中原諸侯把楚國當做“蠻子”看待。但是，楚國人開墾南方的土地，逐步收服了附近的一些 部落，慢慢地變成了大國。後來，乾脆自稱楚王，不把周朝的天子放在眼裏。
公元前656年，齊桓公約會了宋、魯、陳、衞、鄭、曹、許七國軍隊，聯合進攻楚？?
楚成王得知消息，也集合了人馬準備抵抗。他派了使者去見齊桓公，説：“我們大王叫我來請問，齊國在北面，楚國在南面，兩國素不往來，真叫做風馬牛不相及。為什麼你們的兵馬要跑到這兒來呢？”
管仲責問説：“我們兩國雖然相隔很遠，但都是周天子封的。當初齊國太公受封的時候，曾經接受一個命令：誰要是不服從天子，齊國有權征討。你們楚國本來每年向天子進貢包茅（用來濾酒的一種青茅），為什麼現在不進貢呢？”使者説：“沒進貢包茅，這是我們的不是，以後一定進貢。”
使者走後，齊國和諸侯聯軍又拔營前進，一直到達召陵（今河南郾城縣，召音shào）。
楚成王又派屈完去探問。齊桓公為了顯示自己的軍威，請屈完一起坐上車去看中原來的各路兵馬。屈完一看，果然軍容整齊，兵強馬壯。
齊桓公趾高氣揚地對屈完説：“你瞧瞧，這樣強大的兵馬，誰能抵擋得了？”
屈完淡淡地笑了笑，説：“君侯協助天子，講道義，扶助弱小，人家才佩服你。要是光憑武力的話，那麼，咱們國力雖不強，但是用方城（楚國所築的長城，在今河南方城北至泌陽東北）作城牆，用漢水作壕溝。您就是再多帶些人馬來，也未必能打得進去。”
齊桓公聽屈完説得挺強硬，估計也未必能輕易打敗楚國，而且楚國既然已經認了錯，答應進貢包茅，也算有了面子。就這樣，中原八國諸侯和楚國一起在召陵訂立了盟約，各自回國去了。
後來，周王室發生糾紛，齊桓公又幫助太子姬鄭鞏固了地位。太子即位後，就是周襄王。周襄王為了報答齊桓公，特地派使者把祭祀太廟的祭肉送給齊桓公，算是一份厚禮。
齊桓公趁此機會，又在宋國的葵丘（今河南蘭考東）會合諸侯，招待天子使者。並且訂立了一個盟約，主要內容是：修水利，防水患，不準把鄰國作為水坑；鄰國有災荒來買糧食，不應該禁止；凡是同盟的諸侯，在訂立盟約以後，都要友好相待。
這是齊桓公最後一次會合諸侯。像這樣大的會合，一共有許多次，歷史上稱做“九合諸侯”。
公元前645年，管仲病死。過了兩年，齊桓公也死去。齊桓公一死，他的五個兒子搶奪君位，齊國發生了內亂，公子昭逃到宋國。齊國的霸主地位也就結束了。
《列子·力命》：“生我者父母，知我者鮑子也。此世稱管鮑善交也。”
司馬遷《史記·管晏列傳》：“生我者父母，知我者鮑子也。”
《史記·管晏列傳》：管仲夷吾者，穎上人也。少時常與鮑叔牙遊，鮑叔知其賢。管仲貧困，常欺鮑叔，鮑叔終善遇之，不以為言。已而鮑叔事齊公子小白，管仲事公子糾。及小白立為桓公，公子糾死，管仲囚焉。鮑叔遂進管仲。管仲既用，任政於齊，齊桓公以霸，九合諸侯，一匡天下，管仲之謀也。管仲曰：“吾始困時，嘗與鮑叔賈分財利，多自與，鮑叔不以我為貪，知我貧也。吾嘗為鮑叔謀事而更窮困，鮑叔不以我為遇，知時有利不利也。吾嘗三仕三見逐於君，鮑叔不以我為不肖，知我不遭時也。吾嘗三戰三走，鮑叔不以我為怯，知我有老母也，公子糾敗，召忽死之，吾幽囚受辱，鮑叔不以我為無恥，知我不羞小節而恥功名不顯於天下也。生我者父母，知我者鮑子也。”鮑叔既進管仲，以身下之，子孫世祿於齊，有封邑者十餘世，常為名大夫。天下不多管仲之賢而多鮑叔能知人也。……
《春秋左傳·莊公十年》：初，襄公立，無常。鮑叔牙曰：“君使民慢，亂將作矣。”奉公子小白出奔莒。亂作，管夷吾、召忽奉公子糾來奔。鮑叔牙帥師來言曰：“子糾，親也，請君討之。管、召，讎也，請受而甘心焉。”乃殺子糾於生竇。召忽死之。管仲請囚，鮑叔牙受之，及堂阜而税之。歸而以告曰：“管夷吾治於高傒，使相可也。”公從之。
《春秋左傳·昭公十三年》：齊桓，衞姬之子也，有寵於僖；有鮑叔牙、賓須無、隰朋以為輔佐；有莒、衞以為外主，有國、高以為內主；從善如流，下善齊肅；不藏賄，不從欲，施捨不倦，求善不厭。
周平王在公元前年把國都遷到洛邑。從這一年起到公元前年周被秦消滅為止，歷史上稱為東周。東周又分為兩個時代，一般把公元前年到公元前年叫做春秋，把公元前年到公元前年叫做戰國。東周是個動盪的時期，周天子一天天喪失了權勢和威力，稱霸的諸侯國的權力大於天子。到後來周天子的國土只相當於一個很小的諸侯國了。
春秋初期，齊（都城臨淄，在今山東淄博）是個大諸侯。公元前年到公元前年，齊桓（ｈｕáｎ）公在位。齊桓公即位七年後就開始稱霸。他得力於管仲，管仲又叫管敬仲，名夷吾，字仲，治理國家的本事很大。齊桓公任命他為國相以後，齊國一天比一天強大。可是以前管仲卻是齊桓公的死敵。這是怎麼回事呢？那就不能不歸功於鮑叔牙了。
原先，齊國的國君是齊桓公的哥哥齊襄公。齊襄公殘暴荒。唐，連他的兩個兄弟都逃到別國去了。這兩個兄弟是兩個母親生的。一個叫公子糾，逃到了魯國（都城在今山東曲阜）姥姥家。一個叫公子小白，就是後來的齊桓公，逃到了莒（ｊǔ）國（都城在今山東莒縣）的姥姥家。公子糾的師傅是管仲，公子小白的師傅是鮑叔牙。
管仲和鮑叔牙從小就是好朋友。他們分別在當糾、小白公子的師傅以前，合夥做過買賣。鮑叔牙本錢出得多，管仲家裏窮，出的本錢少。賺了錢呢，管仲倒多拿一份。夥計不服，鮑叔牙説：“管仲家裏難，等着錢用，多分點給他我樂意。”他們倆也一塊兒打過仗。衝鋒時，管仲排在鮑叔牙後頭，退兵時，管仲跑在鮑叔牙前頭。人家説管仲貪生怕死。鮑叔牙分辯説，管仲不貪生，不怕死，他的母親老了，多病，不能不奉養母親。還説：“他的勇敢天下少有。”管仲聽了這些話就對人説：“唉，生我的是父母，瞭解我的卻是鮑叔牙！”
公元前年，齊襄公被人殺死了。第二年春天，齊國的大臣派使者迎接公子糾回去做國君。魯國的國君魯莊公親自派兵護送。管仲怕小白搶在前頭，就帶着幾十輛兵車趕緊走。走到即墨（在今山東平度東南），聽人説公子小白已經跑在頭裏了。管仲使勁地追，追了三十多里路才追上。管仲瞧見公子小白坐在車裏，也不多説，偷偷地拿起弓箭，對準了公子小白，“嗖”地一箭射過去。公子小白大叫一聲，口吐鮮血，倒在車子裏。管仲一看，小白死了，急急忙忙帶着人馬逃跑。他想公子小白已經被射死，公子糾的君位穩坐了。
誰知道公子小白並沒有死，只是咬破舌頭，弄得滿口的鮮血裝死。鮑叔牙護着小白抄小道趕到都城臨淄（ｚī），可是公子糾年齡比公子小白大，照理應該立公子糾。鮑叔牙硬是説服了大臣們，立公子小白為國君，就是齊桓公。齊桓公任命鮑叔牙做宰（最高助手），鮑叔牙推辭不做，説管仲才可以當這個官。
不久，魯國的`兵馬送公子糾回到了齊國地界。齊國的鮑叔牙立即請齊桓公發兵抵抗，結果魯莊公吃了敗仗，又把公子糾和管仲帶回魯國。不料齊國的追兵追上門來打。魯莊公沒有法子，逼死了公子糾，拿住管仲。鮑叔牙關照齊國的使者對魯莊公説：管仲射過齊桓公，齊桓公要報一箭之仇，親手殺了他。魯莊公只好把管仲裝上囚車，押回齊國。管仲明白，自己能活着回去，全是鮑叔牙的主意。原來鮑叔牙要舉薦管仲幫助齊桓公治理齊國，怕魯國先殺管仲。等到管仲一回到齊國，鮑叔牙就親自到城外迎接。
接着，鮑叔牙大力把管仲保舉給齊桓公。齊桓公説：“他拿箭射我，要我的命，你還叫我用他嗎？”
鮑叔牙説：“那會兒他是公子糾的師傅，管仲自然冒死幫着公子糾啦。管仲的本領比我強十倍。主公要是用他，他準能給您立大功。”
齊桓公聽了鮑叔牙的話，立即拜管仲為相國。鮑叔牙反倒做了管仲的副手。
管仲當相國以後，發揮他的政治才能，大力實行改革，使齊國的國力迅速增強。七年後，齊桓公就稱霸四方，不久齊桓公就成了春秋第一霸。他尊稱管仲為仲父。鮑叔牙則一心為齊國着想，甘居管仲之下，歷史上傳為美談。
春秋時期，鮑叔牙在南陽經商，認識了管仲。通過接觸瞭解，他知道管仲雖然家道中落，境遇困頓，但志大才高，不是等閒之輩。他很看重管仲，於是兩人就合在一起做起了買賣。管仲每逢賺了錢總想多分一點，鮑叔牙知道後也不以為意。
有人對鮑叔牙説：“你這麼做不是吃虧了嗎？”但鮑叔牙回答説：“管仲並不是貪財之人，只是家中貧窮急需錢財而已，是應該多拿些錢的。。”有時候做生意賠了錢，鮑叔牙不但不抱怨管仲，還安慰管仲説：“這是時機不利的緣故，請不要放在心上。”管仲聽了，十分感動。這就是被後世盛傳的“管鮑分金”的故事。
管仲也曾從軍出征，在戰場上多次臨陣脱逃。有人便諷刺管仲膽怯，鮑叔牙則極力為其辯解，説這是因為管仲家有老母，需要他孝養侍奉，故不能輕生。
“在朋友貧賤窘困之時，能給予充分的理解和堅定的信任，確實難能可貴。”王晶説，後來，鮑叔牙和管仲都棄商從政，在齊國做了大夫。當時正是齊僖公在位，齊僖公有三個兒子。長子名諸兒，被立為太子；次子名糾，任命大夫召忽、管仲為其師傅；三子名小白，而命鮑叔牙為其師傅。管鮑兩人都是盡心盡力地各為其主。
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