有一天，孔子師徒從衞國返回魯國，在橋上停車觀賞河上風景。河上的瀑布高懸，水流旋轉，魚鼈不能遊動。這時，他們卻看見一個男子正要從那裏泅渡過河。孔子擔心，趕忙讓人去阻止。男子卻堅持泅渡，最後遊了出來。孔子感到奇怪，問：“你在如此湍急的水流中泅渡，有什麼技巧嗎？”男子説：“始吾之入也，先以忠信；及吾之出也，又從以忠信。忠信措吾軀于波流，而吾不敢以用私，所以能入而復出也。”意思是説遵循水性，順從水流，沒有任何差池，這就像用“忠信”託着身軀，在急水湍流中平穩前進一樣，所以能遊入水中而又安全游出。
這一場景，連見多識廣的孔子都感到吃驚。於是，他告訴弟子説：“你們記住，用忠信成就自身尚且可以用來親近水，更何況人呢？”這裏的“忠信”便是掌握自然規律，順勢而為，不可不盡心竭力，不可偏離規則。這就是“忠信”的本義。
弟子謹記孔子的教誨，並在為政生涯中加以實踐。子路治理蒲地三年後，孔子經過那裏説：“好啊，仲由恭敬而有誠信。”進入城邑，孔子説：“好啊，仲由忠信而寬厚。”孔子到了子路的官署，説：“好啊，仲由明察而果斷。”子貢拉着韁繩，疑惑地問：“夫子還沒有看到仲由怎樣施政，就如此稱讚，説來聽聽？”孔子説：“進入蒲地，看到田地都得到了整治，溝渠都得到了深挖，這説明他為政恭敬而誠信，因此百姓盡力勞作。進入蒲邑，看到城牆房屋都很堅固，樹木很茂盛，這是因為他忠信寬厚，因而百姓毫不懈怠。進入蒲地，看到官署內很清閒，手下人都聽從命令，這説明他明察而果斷。”子路為政，以“忠信”治理蒲地，不僅自己恭敬誠信，而且以“忠信”教化百姓，使他們毫不懈怠，盡心竭力。
魯國有一道法律，如果魯國人在外國見到同胞（遭遇不幸），淪落為奴隸，只要能夠把這些人贖回來（幫助他們恢復自由），就可以從國家獲得金錢的補償和獎勵。（孔子的`學生） 子貢，把魯國人從外國贖回來，但不（向國家）領取金錢。孔子説：“賜（ 端木賜，即子貢），你錯了！聖人做的事，可用來改變民風世俗，教導可以傳授給百姓，不僅僅是有利於自己的行為。現在魯國富的人少窮人多，（向國家）領取補償金，（對你）沒有任何損失；但不領取補償金，魯國就沒有人再去贖回自己（遇難）的同胞了。”
子路救起一名 溺水者，那人感謝他送了一頭牛，子路收下了。孔子高興地説：“魯國人從此一定會勇於救落水者了。”
孔子65歲的時候，他的弟子冉有統率魯國的軍隊在郎地打敗了齊國。季康子欽佩冉有的才能，詢問他説：“您的軍事才能，是通過學習得來的呢？還是天生就具備的呢？”冉有回答説：“是從老師孔子那裏學來的。”冉有極力稱讚孔子的賢能，季康子動心了，決定把孔子從衞國召回魯國。這時候，衞國大夫孔文子準備攻打太叔，請孔子出謀劃策，孔子説自己不懂軍事。孔子對衞國徹底失望，決定馬上離開衞國，孔文子卻堅決挽留。剛好，季康子派遣使者，帶着豐厚的禮物來衞國迎接孔子，孔子趁機離去。周遊列國14年後，孔子終於回到久別的魯國。
魯哀公向孔子請教治理國家的方法，孔子回答説：“處理政事首先要選拔優秀的臣子。”季康子也來向孔子求教，孔子告訴他説：“要任用正直的人，罷免奸邪的人，如果能做到這些，奸邪的人在感染下也會逐漸變為正直的人。”季康子經常擔心自己的財產被人盜竊，孔子對他説：“如果你自己沒有貪慾，一心為國家出力的話，就是鼓勵人去幹盜竊的事，也沒人願意去。”魯國最終也沒有重用孔子，對此，孔子早已料到，從此以後也就斷了出來做官的念頭。
孔子生活的那個時代，周王室已經衰落下去，古代的禮儀制度遭到破壞，古代留傳下來的典籍也殘缺不全。孔子探究夏、商、西周3個朝代的禮儀制度，按照時間順序整理編訂了《尚書》和《禮記》。古代留傳下來的可以配樂演奏的《詩》有3000多篇，但是內容重複過多，質量上也很不統一，孔子刪除了其中重複的部分，選取其中符合禮儀的305首，編訂為《風》、《雅》、《頌》3個部分。孔子刻苦整理典籍，完成了《詩》、《書》、《樂》、《易》、《春秋》的編修。
孔子晚年非常喜歡研讀《周易》，他讀《周易》極其刻苦勤奮，以至於多次弄斷穿書簡的牛皮繩子。他為《周易》撰寫了精練的解讀，這就是《象辭》、《繫辭》、《卦傳》、《文言》等，合稱《易傳》。孔子説·：“假如我還能夠多活幾年的話，我對《周易》的理解就會更加深刻全面了。”
孔子用《詩經》、《書經》、《禮記》、《樂經》等典籍作為教材教育弟子，跟他學習的弟子大約有3000多人，其中能夠精通禮、樂、射、御、書、數這六種技藝的就有72人，後人稱他們為“孔門七十二賢”。至於在很多方面受到孔子的教誨但沒有正式入籍的弟子就更多了。
孔子注重從學問、言行、忠恕、信義4個方面教導弟子。他為弟子訂立了4條禁律，分別是不揣測、不武斷、不固執、不自以為是。孔子認為齋戒、戰爭、疾病這幾件事情應該特別謹慎地處理。他很少談到利益，即使偶爾談到，也是和命運、道德相關。他不用死板的方法教育弟子，而是採取誘導啟發的方法，讓弟子觸類旁通。
孔子一直格守禮儀，為弟子們做出表率。在鄉里，他謙恭得像不善言談的人，在祭祀和議論國政的時候，卻又能言善辯；對待官員和百姓都一樣的謙虛恭故肉如果變質或是不按照規矩切割的話，他就不吃；座位擺放不正，他就不坐；和有喪事的人一同吃飯的時候，從來不吃飽。孔子説過：“三人在一起走，裏面一定有一個人可以做我的老師。”當他聽到別人唱歌很好時，就請求那個人再唱一遍，然後自己也學着唱起來。他從來不去談論怪異、暴力、鬼神等虛幻的事情。
子貢評論孔子説：“我們都瞭解老師在典籍研究方面的顯著成就，但是他關於天道和人的命運的深刻見解我們就理解不了。”顏淵也感慨地説：“我越是仰慕老師的學問，就越得它高超，越是鑽研它，越覺得它深厚。我已經盡最大努力去學習，但還是遠遠趕不上老師啊！”
孔子認為君子最擔憂的就是去世以後不能給後人留下一個好的名聲。他根據魯國的歷史寫下了《春秋》，記載了從魯隱公元年到魯哀公十四年之間魯國的歷史。當初孔子擔任司寇審理訴訟案件的時候，基本上都是和別人商量後再擬定文辭，但是撰寫《春秋》時則完全按照自己的想法去寫。寫成後，就連擅長文字的子夏也無法增刪一句話。孔子也把《春秋》作為教材教誨弟子，他説：“後人會因為《春秋》而瞭解我，也會因為《春秋》而怪罪我。”
子路在戰亂中被殺，孔子很傷心，得了重病，子貢來看望他。孔子對他説：“天下混亂很久了，可又沒有哪位國君能夠奉行我的主張。昨晚我夢見自己坐在兩根柱子中間享受別人的祭祀，按照禮儀，夏朝人死了棺材放在東面的台階；周朝人死了，棺材放在西面的台階；殷朝人死了，則把棺材放在堂屋的兩根柱子之間。我原本就是殷朝人，可見我不久於人世了。”7天后，孔子去世，享年73歲。魯哀公親自為他作了一篇悼詞説：“老天爺真是不仁慈啊，不肯留下這位老人。你扔下我一個人走了啊，我是多麼孤獨悲傷。”孔子死後，埋葬在魯國的灑水岸邊，弟子們為他服喪3年，子貢一直服喪6年。魯國人世世代代都要到孔子墓前祭奠，儒生們也經常來這裏講習禮儀，舉辦各種活動。
《 史記》記載一日孔子子乘着一輛馬車周遊列國。來到一個地方，見有一孩子用土圍成了一座“城”，坐在裏面。孔子就問：“你看見馬車為什麼不躲開呀？”那孩子回答：“人們説您孔老先生上曉天文，下知地理，中通人情。可是，今天我見您卻並不怎麼樣。因為自古到今，只聽説車子躲避城，哪有城躲避車子的道理呢？”孔子愣了一下，問：“你叫什麼名字？”孩子答道：“我叫項橐。”孔子為了挽回面子，就想出了一連串問題來難項橐，但是都被項橐巧妙的化解。
孔子覺得這孩子知識淵博，連自己也辯不過他，只得長歎一聲，俯下身子對項橐和藹地説：“後生可畏，我當拜你為師。”回頭對弟子們講：“三人行必有我師矣。要不恥下問。”經孔子這一褒獎（），項橐便名揚九州，震動朝野。以後《史》、《志》有關章節都有記載。據《史記》記載，甘羅十二歲拜丞相時，還拿項橐作比喻，説服文信侯呂不韋讓自己出使趙國。南宋大儒王應麟編寫的《三字經》勸諸後生説：“昔仲尼，師項橐，古聖賢，尚勤學。”蓋出於此。
孔子離開魯國的時候，已經五十五歲了（公元前497年，周敬王23年，魯定公13年）。他不能往東走，因為東邊正是齊國，剛用美人計把孔子轟走。他往西到衞國去，因為衞國的大夫蘧伯玉[蘧qu二聲]是孔子的好朋友，而且衞國的寵臣彌子瑕和子路是聯襟。孔子到了衞國，住在彌子瑕家裏。衞靈公[衞獻公的孫子]給他的俸祿跟魯國給他一樣。可是有人在衞靈公面前説，孔子不是衞國人，帶着這許多門生到這兒來，是替魯國做事的。衞靈公就派了一個心腹跟着孔子進進出出，監視着他的行動。
孔子在衞國不能夠發揮自己的才能，打算上陳國去。他也不跟人家告辭，就帶着門生走了。他們路過一個叫匡的地方[在河北省長垣縣西南]，那邊的人把他當做陽虎，就把孔子和他的門生包圍起來。因為陽虎早先壓迫過匡人，匡人都恨他。可巧孔子的相貌有點像陽虎，匡人就趁着他不得意的時候打算報仇。子路想要跟匡人打一打。孔子攔住他，説：“我和匡人沒冤沒仇，他們為什麼把我圍起來吶？這一定是個誤會。”他坐下來彈琴，讓人家知道他是個心氣沉靜的文人，不是陽虎。恰好衞靈公派人來請孔子回去，匡人才知道是他們自己弄錯了，直向孔子賠不是。孔子白白地受了五天罪。
孔子又回到衞國。這回給衞靈公的夫人南子知道了。她想利用孔子，屢次打發人去請他。孔子推辭不了，只好去拜見南子。子路可在外頭撅着嘴、氣哼哼地等着。一見孔子出來，就挺生氣地怪孔子不應當跟這種女人見面。他還疑心老師也許改變了主意，急得老人家衝着天直起誓，説：“我要是有不合情理的地方，老天爺罰我，老天爺罰我！”
自從孔子見了南子之後，衞靈公就待孔子特別好。衞靈公出去的時候，叫南子一塊兒坐在車裏，還叫孔子陪着。衞靈公帶着美女和孔子得意洋洋地在街上路過，覺得挺體面。可有一樣，衞國的老百姓見了，一個個都覺得噁心得要吐。
孔子離開衞國，上曹國去。曹國也不能安身，就跑到宋國去。到了宋國地界，在一棵大樹底下，和幾個門生研究學問。宋國有個挺得寵的臣下，怕國君重用孔子，對他不利，就想辦法要把他轟出去。宋國人倒挺能夠顧全面子，先給孔子一個警告：他們把那棵大樹砍倒了。孔子沒法，只好離開宋國，上鄭國去。
他到了那邊，跟他的一些門生失散了，自己沒有事，垂頭喪氣地在東門口站着。他的門生子貢沿路找他老師。有人告訴他説：“東門口站着一個老頭兒。他的脖子像皋陶[gao一聲yao二聲]，肩膀像子產，腰以下比大禹短三寸，喪蕩得好像一隻無家可歸的野狗，不知道是不是你老師。”子貢到了東門口一瞧，果然是他老師。他就把剛才那個鄭國人所説的話，一五一十地告訴了孔子。孔子聽了反倒笑着説：“皋陶、子產、大禹我都不像。要説一隻無家可歸的野狗，這倒挺像，挺對！”
後來孔子到了陳國，就在一位同情他的大官家裏住了三年。這時候，晉國和楚國爭奪陳國，緊接着吳國又來攻打。孔子就打算還是回到衞國去。他們到了蒲城[在河南省長垣縣]以後，可巧蒲城打起仗來了。兵荒馬亂地把孔子夾在當中，急得他進退兩難。幸虧蒲城有個勇士叫公良孺，他也是孔子的門生，帶着五輛車馬，來保護老師。可是蒲城的貴族提出一個條件。他們説：“我們跟衞國有怨仇，您答應我們不上衞國去，我們就讓您出去。”孔子答應了。他們還怕他説了不算，非要孔子起誓立約不可。孔子就跟他們衝着天起了誓。公良孺這才保護着孔子和他門生們逃出來了。孔子一逃出蒲城，馬上就上路往衞國去。子貢問孔子，説：“老師不是剛立了約不上衞國去嗎？您怎麼不遵守盟約吶？”孔子説：“強迫着立的約不算數。這種約就是不遵守，老天爺也不管。”
孔子到了衞國，住在蘧伯玉家裏。衞靈公正在發狠心想把衞國弄得強大點兒，一聽説孔子又回來了，挺高興地歡迎着他。他抱着一肚子的希望向孔子討教操練兵馬和打仗的計策。孔子對他説：“我就懂得關於禮節和道德這些事，沒學過打仗。”衞靈公一聽這話，心裏就涼了。孔子又離開衞國。接着衞靈公的兒子，太子蒯瞶[kuai三聲kui四聲]為了反對他母親南子，給衞靈公轟了出去。衞靈公一死，蒯瞶的兒子當了國君，就是衞出公。他不讓他父親回國。蒯瞶借了晉國的兵馬來奪君位。孔子聽到兒子跟父親爭地盤，非常討厭。他越走越往南去了。他到了陳國，又想到蔡國去。
楚昭王聽説孔子在陳國和蔡國一帶呆着，就打發大去請他。這時候，陳國和蔡國正恨着楚國，一見楚國派人來請孔子，就把孔子當作敵人。兩國的大夫發兵把孔子圍住。好在孔子的門生當中有好些人是能打仗的。他們拿少數人抵抗着多數人，保護着孔子。孔子給人家圍在裏頭，三天沒吃的。他就餓着肚子彈彈琴，解解悶氣。有時候還給門生講書。可是有幾個人已經餓得病倒了。子路發了脾氣。他問孔子：“君子也有倒黴的時候嗎？”孔子説：“君子、小人都會碰到困難，可是君子碰到困難不變節，小人碰到困難就亂來了。”
孔子一面和學生們談論，一面派子貢到楚國去接頭。到了第四天，楚國的兵馬到了，總算把孔子他們接到楚國去。楚昭王打算封給他一塊土地。楚國的令尹子西反對這件事。他説：“大王千萬可別小瞧了孔丘。他不像個當臣下的人。跟着他的那班人裏頭有文的、有武的，都是頭等人才。要是他們有了地盤，慢慢地往大里發展，到那時候，大王想管他可就管不住了！”楚昭王一聽，對待孔子的那一片熱心，可就涼下去了。
孔子知道楚國也不用他，他決定還是回到衞國或者魯國去。孔子在回到衞國去的路上，瞧見兩個人正在耕地。他叫子路去問他們渡口在哪兒。子路問路的時候，他們反問子路説：“坐在車上的是誰？你是誰？”子路告訴了他們。他們説：“現在的世道到處亂哄哄的，哪兒不都是一樣？與其跑來跑去，找這個、投那個，還不如像我們這樣不去管它的好。”他們説了這話，就不再理子路，繼續耕他們的地。子路回來把他們的話告訴給孔子。孔子想了一想，説：“正因為到處亂哄哄的，我才跑來跑去呀！要是天下太平了，我何必到處跑吶？”
孔子回到衞國，已經六十三歲了。衞出公請他做大夫，他推辭了。魯國的相國季孫肥[季孫斯的兒子，也叫季康子]派人來請孔子和冉有回去。孔子就回到本國，不打算再上各處去奔波了。他的門生當中，子路、子羔留在衞國做官，子貢、冉有在魯國做官。打這兒起，孔子就一心一意地把精力擱在編書上頭。他編了好幾本書，其中最主要的一本叫《春秋》，批判地記載從魯隱公元年到魯哀公14年：就是公元前722一481年的大事。這一段時期在中國歷史上就叫“春秋時期”。
音樂鑑賞家，《韶》相傳是堯舜時的樂舞，孔子在魯國一直沒有機會聽過，後在齊國的某次宮庭宴樂中終於欣賞到了，孔子完全被這莊嚴肅穆的音樂迷倒了，以至三月不知肉味，曰：不圖為樂之至於斯也。
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