母袋鼠由於長着兩個子宮，右邊子宮裏的小仔剛剛出生，左邊子宮裏又懷了小仔的胚胎。袋鼠長大，
完全離開育兒袋以後，這個胚胎才開始發育。等到40天左右，再用相同的方式降生下來。這樣左右子宮輪流懷孕，如果外界條件適宜的話，袋鼠媽媽會一直繁殖。
袋鼠每年生殖一至二次，小袋鼠在受精30～40天左右即出生，非常微小，無視力，少毛，生下後立即存放在母袋鼠的保育袋內。直到6～7個月才開始短時間地離開保育袋學習生活。一年後才能正式斷奶，離開保育袋，但仍活動在母袋鼠附近，隨時獲取幫助和保護。母袋鼠可同時擁有一隻在袋外的小袋鼠，一隻在袋內的小袋鼠和一隻待產的小袋鼠。
小袋鼠長到四個月的時候，全身的毛長齊了，背部黑灰色，腹部淺灰色，顯得挺漂亮。五個月的時候，有時候，小袋鼠探出頭來，母袋鼠就會把它的頭按下去。小袋鼠越來越調皮，頭被按下去，它又會把腿伸出來，有時還把小尾巴拖在袋口外邊。有時候，這麼大的小袋鼠也會在育兒袋裏拉屎撒尿，母袋鼠就得經常“打掃”育兒袋的衞生：它用前肢把袋口撐開，用舌頭仔仔細細地把袋裏袋外舔個乾淨。小袋鼠在育兒袋裏長到七個月以後，開始跳出袋外來活動。可一受驚嚇，它會很快鑽回到育兒袋裏去。這時候的育兒袋也變得像橡皮袋似的，很有彈性，能拉開能合攏，小袋鼠出出進進很方便。
最後，小袋鼠長到育兒袋裏再也容納不下了，它只好搬到袋外來住。可它還得靠吃母袋鼠的奶過日子，就把頭鑽到育兒袋裏去吃奶。
經過三四年，袋鼠才能發育成熟，成為身高1.6米、體重100多公斤的大袋鼠。這時候，它的體力發展到了頂點，每小時能跳走65公里路；尾巴一掃，就可以致人於死地。
育兒袋為有袋類雌性腹部由皮膚皺褶所形成的囊，內有數個乳頭，此囊稱為育兒袋，靠恥骨前方的所謂袋骨來支撐。胎兒在發育早期就移入育兒袋內，在袋內口含乳頭繼續發育。單孔類的針鼴僅生殖期有暫時的育兒袋，內部有乳囊，卵在其中孵化，幼兒乃在此發育。海馬雄性的類似構造，稱為卵囊。
所有雌性袋鼠都長有前開的育兒袋，育兒袋裏有四個乳頭。“幼崽”或小袋鼠就在育兒袋裏被撫養長大，直到它們能在外部世界生存。
袋鼠是有袋哺乳動物的一種，而有袋哺乳動物和胎盤哺乳動物由於先天發育的差距，所以在出生後所受照顧也不同。
小袋鼠剛出生時不到3釐米長，尾巴和後腿簡直就象小草棍，眼睛緊閉，嘴巴只是個小洞，耳朵也沒有長好，只有前腿發育較好，有趾頭，也長出了捐甲。所以，它需要在母體內再呆一段日子。小袋鼠生下來就能憑着直覺爬向母親的腹袋。袋鼠媽媽則在自己的皮毛上為它舔開了一條小路，小袋鼠就循着這條路一步一步爬到育兒袋的袋口，然後跳入袋中。到袋中以後，小袋鼠很快便能找到母親垂下的乳頭，於是緊緊地含入口中。這樣幾個星期之後，小袋鼠在母乳的滋養下漸漸長大了，渾身長滿了毛，耳朵也長全了，睜開了眼睛，把頭探出了育兒袋。幾個月之後，小袋鼠就能在袋外玩耍了。但如果遇到危險，它還是會立即跳回母親的育兒袋中。小袋鼠長到六個月後，育兒袋已裝不下它，它才漸漸地自己吃草，吃植物，開始自力更生了
袋鼠雖是胎生，卻無胎盤。袋鼠媽媽懷孕四五個星期就生下一個像鉛筆頭大小的小袋鼠，長2釐米，重0.5—0.75克，沒有毛，看不見東西。靠前肢和靈敏的嗅覺，小袋鼠沿着媽媽給它舐出的道路爬進育兒袋，叼着袋裏的乳頭髮育成長。200天后，小袋鼠可外出活動，但一有危險就立即鑽入袋中，由媽媽帶着逃走。當袋內孩子長到能獨立生活時，媽媽便不允許它再進去。袋鼠的繁殖力驚人，當袋內的孩子能獨立生活時，第二個孩子便誕生了，同時，媽媽又懷上了第三條小生命。
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