測距模塊學習總結

測距模塊包含基於激光調製、激光發射、激光接收和信號處理等。測距模塊工作過程中，信號發生源產生穩定的高頻正弦信號，激光二極管被調製後，經準直透鏡發出攜帶有相位信息的激光，被被測物反射之後經聚光透鏡被光電二極管接收，完成光電轉換，再經過一系列信號處理電路之後得到含有被測距離信息的測量信號，最後對相位差的測量、計算得到距離數據，以標準通信協議輸出距離數據；

在該系統中，總共選擇5個激光測距模塊協同工作，分別測得機器人前、後、左、右和上方共五個方位的距離數據，並將此數據按照通信協議輸入到主控模塊做進一步的數據處理。

主控模塊主要包含主控芯片，輸入電路，輸出電路組成。主控模塊主要是將測距模塊發送的距離數據通過調整協議標準，轉變為無線傳輸模塊匹配的數據協議。再通過輸出電路發送到無線傳輸模塊。

無線傳輸模塊選用2.4G天線組建無線局域網，主要包含發射天線和接收天線及無線路由器，負責5個激光測距模塊距離數據的傳輸和電腦端控制信號發送等相互之間的通信。

軟件部分着重利用五個方位的距離數據，進行相關算法解析數據本質與定位狀況，

測距系統的軟件功能：在系統硬件功能實現的基礎上，搭載系統所需的開發環境，完成信號生成、相位測量、數據處理、顯示控制等一系列操作。

系統校準和標定，為評估激光測距系統的整體功能，在實驗室條件下，搭建的相位式激光測距實驗平台，驗證系統的測量距離及精度。